什么叫PID？
PID，便是“比例（proportional）、积分兑换（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制优化算法。在工程实际中，运用更为广泛调节器控制规律性为比例、积分兑换、微分控制，通称PID控制，又被称为PID调整。它因其结构紧凑、稳定性好、工作中靠谱、调节便捷而成为工业生产控制的重要技术性之一
1、被调量
被调量便是体现被调对象的具体波动的数值。被调量是经常变动的。
2、预设值
PID调节器预设值便是大家希望被调量必须达到的值。预设值能够是固定的，也可以是变动的。
3、控制导出
控制导出指PID调节器依据被调量的变化情况计算以后发出让外界实行构造依照它规定动作的命令。在PID调节器和执行器中间还会有别的阶段，例如限幅、伺服放大器等。限幅作用通常是在PID调节器内完成；假如如果把PID、限幅和伺服放大器作用做在一台仪表盘内就组成阀位控制PID调节器；将伺服放大器和限幅做在执行器里就组成智能化执行器。
4、键入误差
键入误差时被调量和预设值间的误差
5、P（比例）
P便是比例功效，简单说就是键入误差乘于一个指数。
6、I（积分兑换）
I便是积分兑换，简单说就是将键入误差开展积分兑换计算。
7、D(微分）
D便是微分，简单说就是将键入误差开展微分计算
PID控制基本原理和特点
工程项目实际中，使用较为普遍调节器控制规律性为比例、积分兑换、微分控制，通称PID控制，又被称为PID调整。PID控制器面世距今近70年历史，它因其结构紧凑、稳定性好、工作中靠谱、调节便捷而成为工业生产控制关键技术性之一。
当被控对象结构和主要参数不可以完全掌握，或不上精准数学分析模型时，控制基础理论其他技术性无法使用时，系统软件控制器结构和技术参数务必借助工作经验和现场调节来确定，这时候运用PID控制技术性更为便捷。即在我们不完整掌握一个系统和被控对象﹐或不能合理精确测量手段来获系统参数时，最适合用PID控制技术性。PID控制，具体中也有PI和PD控制。PID控制器便是系统偏差，运用比例、积分兑换、微分计算出控制量开展控制。
PID基本公式
PID调节器参数整定全过程简单讲就是直接把系统软件调至纯比例功效，逐渐提高比例功效让系统软件震荡，记下比例作用和振荡周期，然后这个比例功效乘于0.6，积分兑换功效适度增加。
KP=0.6Km
KD=KP×π/4ω
KI=KP×ω/π
公式计算中KP为比例控制主要参数；KD为积分兑换控制主要参数；KI为微分控制主要参数；Km为系统软件逐渐震荡一样的比例值；ω为极坐标系下震荡时的次数
